شهید رجایی در سال 1312 در قزوین به دنیا آمد. او با همت مادرش دوره ابتدایی را در شهر قزوین به پایان برد و سپس به تهران رفت. رجایی هم‏زمان با کار و فعالیت، به طور متفرقه ادامه تحصیل داد و پس از دانش‏آموختگی، با راهنمایی آیت اللّه‏ طالقانی به معلمی روی آورد. شهید رجایی به معلمی عشق می‏ورزید و کلامش این بود که: «اشتباه کردم شغل معلمی را انتخاب کردم؛ چون مسئولیت آن خیلی سنگین است. اگر قرار باشد بار دیگر آزادانه شغلی را انتخاب کنم، باز همین اشتباه را تکرار می‏کنم.» او همچنین می‏گفت: «معلمی شغل نیست؛ عشق است. اگر به عنوان شغل انتخابش کرده‏ای، رهایش کن و اگر عشق توست، مبارکت باد».